型諧波減速機(jī)的工作原理A

組合型諧波減速機(jī)是諧波減速機(jī)的一種，它主要的作用就是提高機(jī)器人本身的負(fù)載容量，其組成也比較簡(jiǎn)單，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三個(gè)元件構(gòu)成，因?yàn)樾螤畈煌�，也有的是由四種元件組成，但是其傳動(dòng)的原理是一樣的，元件的吻合度也是高精度傳動(dòng)裝置的基本條件。

　　波發(fā)生器

　　一般情況下，波發(fā)生器都是因?yàn)樵跍p速機(jī)的橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分，因?yàn)檩S承的內(nèi)輪固定再凸輪上，而外輪則是通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形，也因此將外輪安裝在輸出軸上。

　　柔輪

　　這種金屬彈性的內(nèi)輪具有薄壁杯型的特點(diǎn)，在開口的外部刻有齒輪，在柔輪的底部通常都有一塊膜片，與波發(fā)生器不同，這種元件一般是安裝在輸出軸上。

　　剛輪

　　這也是最獨(dú)特的一種元件，雖然其形狀比較小，但是對(duì)于減速機(jī)的作用是非常大的，在鋼輪的內(nèi)部通常都會(huì)刻有齒輪，相比柔輪一般都多量圈齒輪，這也就說明其作用了。

　　以上三種重要的元件對(duì)組合型諧波減速機(jī)的作用是非常大的，但對(duì)于不同組成的減速機(jī)是有不同的效果，機(jī)器人上所使用到的就是這種簡(jiǎn)單的裝置，能夠減輕關(guān)節(jié)末端的重量，最直接的就是帶來了機(jī)器人工作的加快，大大提高了生產(chǎn)效率。